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Size 4 13mm

观看视频了解Z-Theta双轴运动系统的结构原理，并了解该运动系统的应用案例！

观看视频 : Join Keith Knight,  Haydon Kerk Pittman新产品开发经理, 向您介绍Z-Theta双轴运动系统.

NEW! Haydon Kerk Z-Theta系统可以在一个紧凑的空间内实现直线+ 旋转运动，而且非常方便OEM 厂家集成使用。Z-Theta 是一个模块化的整体系统，客户可以直接使用。

Z-Theta 系统的核心是ScrewRail 花键轴，它把螺杆和导轨集成在了一个细长的同轴管中。Haydon Kerk 独特的双运动电机集成系统额外增加了该轴的旋转运动，与其他方案相比，该系统所占空间减少 50-80%，并比单独购买零部件要更加便宜，性价比更高。

Z-Theta 系统具有更高的灵活性，性能优越，性价比高和寿命长，非常适合实验室设备，机械自动化、半导体和轻工业自动化等应用。该系统可以高度客户化定制，多种螺杆导程可选，自由式或消间隙螺母可选，步进电机多种配置可选，不同分辨率的光学编码器可选。

• 空间紧凑，尺寸小
• 易于设备系统中集成
• 模块集成化设计减少了采购成本和时间
• 对于特殊应用可优化配置性能
• 可兼容大部分驱动器和控制器

  • 性能参数 +


    性能参数
    电机参数

    ZT04:Size 23 旋转电机, Size 17 直线步进电机
    行程上限 in [mm] 12 [305]
    速度上限 in/sec [mm/s] 6 [152]
    轴向力上限 lb-f [N]
    		 15 [67]
    负载上限 lb [kg]
    		 5 [2.3]
    弯矩载荷 in-lb [NM]
    		 15 [1.7]
    旋转扭矩, Theta 轴 in-lb [NM] 3 [0.34]
    螺母长度 in [mm]
    		 1.4 [36]
    总长 in [mm] Travel + 5.5 [140]
    宽度，安装法兰 in [mm] 2.23 [57]
    径向跳动 in/in [mm/25mm] 0.002 [0.05]
    旋转重复定位精度 (开环) in [mm]
    		 +/-0.005 [0.13]
    旋转分辨率 (@6" Radius) in [mm] +/-0.0031 [0.08
    Duty Cycle 100%

    ZT04:导轨规格
    导程代码
    		E1 E2 E4 E6 E7
    导程 in [mm] 0.050[1.27]
    		 0.100[2.54] 0.250[6.35] 0.500[12.7]
    		 1.00[25.4]
    螺杆直径 in [mm] 0.25[6]
    最大阻力矩 oz-in
    [NM]    		 2.0
    [0.014]    		 TBD 3.0
    [0.021]    		 4.0
    [0.028]    		 5.0
    [0.035]
    分辨率(开环) in
    [mm]    		 0.00025
    [0.00625]    		 0.0005
    [0.0127]    		 0.00125
    [0.03175]    		 0.0025
    [0.0635]    		 0.005
    [0.127]


    电机参数 (旋转)

    Size 23:57 mm (2.3 inch)混合式直线步进电机 (1.8⁰ Step Angle)
    电机代码 A B C
    叠厚 Single
    绕组 Bipolar
    电压 3.25Vdc 5Vdc 12Vdc
    每相电流 2.0 Arms 1.3 Arms 540 mArms
    每相电阻 1.63Ω 3.85Ω 22.2Ω
    每相电感 3.5mH 10.5mH 58mH
    保持力矩 8.5 kg-cm
    功耗 13 W
    绝缘等级 Class B
    绝缘电阻 20 MΩ

    电机参数 (直线)

    Size 17:43 mm (1.7 inch) 混合式直线步进电机(1.8⁰ Step Angle)
    电机代码 A B C
    叠厚 Single
    绕组 Bipolar
    电压 2.33 5 12
    每相电流 1.5 Arms 700 mArms 290 mArms
    每相电阻 1.56 Ω 7.2Ω 41.5Ω
    每相电感 1.9mH 8.7mH 54mH
    保持力矩 13 W
    功耗 37 gcm2
    绝缘等级 Class B (Class F available)
    绝缘电阻 20 MΩ

  • 尺寸图纸 +


    注意: 公制数字尺寸仅供参考

    Z-THETA SIZE 4 双轴运动系统: inch [mm]
    Z-theta Dimensional Drawing

  • Wiring Diagram and Stepping Sequence +


    Bipolar Wiring Diagram

    Stepping Sequence- Hybrid Linear Actuator

    Bipolar Q2-Q3 Q1-Q4 Q6-Q7 Q5-Q8
    Step . . . .
    1 ON OFF ON OFF
    2 OFF ON ON OFF
    3 OFF ON OFF ON
    4 ON OFF OFF ON
    1 ON OFF ON OFF

  • 性能曲线 +


    脉冲vs线速度 (直线电机）

    斩波驱动, 5V电机电压和40V电源电压(8:1电压比), X轴脉冲频率单位为 (Full-steps/sec), Y轴推力单位为 (lb).
    电机的最高步进速率是空载状态下的启动速度
    负载在轴的螺母上
    Z-Theta Size 4 Performance Curves - Speed vs. Linear Force


    速度 vs 输出扭矩(旋转电机)
    斩波驱动, 5V电机电压和40V电源电压(8:1 电压比), X 轴脉冲频率单位为(Full-steps/sec), Y轴推力单位为(oz-in)
    合理的升降斜率有助于提高电机的最高运行速度，或是可将更重的负载更快加速到预定速度。同样合理的减速斜率可使电机停止时防止过冲

    Z-Theta Size 4 Rotary Performance Curves - Speed vs. Pull-out Torque

  • 编码器 +


    所有Haydon混合式直线步进电机均可配备一个专用编码器，以用于需要反馈的应用。紧凑型光学增量式编码器设计具有双通道正交TTL方波输出。可选索引也可作为第三通道使用。Size 8编码器的分辨率适合每转需要250和300个计数的应用。  Size 11、14和17编码器的分辨率适合每转需要200、400和1,000个计数的应用。  Size 23和34编码器的分辨率为每转200、400、1,000和2,000计数。编码器可用于所有电机配置 - 固定轴式、贯通轴式和外部驱动式。

    简单的设计和低成本使编码器非常适合大小批量的运动控制应用。内部单片电子模块将实时轴角度、速度和方向转换为TTL兼容的输出。编码器模块包含一个透镜LED光源和单片光电探测器阵列以及信号整形电子器件，可产生双通道无反射TTL输出。

    电气规格

    最小
    		 典型
    		 最大
    		 单位
    输入电压
    		 4.5 5.0 5.5 VDC
    输出信号
    		 4.5 5.0 5.5 VDC
    • 2通道正交TTL方波输出
    • 从编码器盖上看，通道B引导通道A使转子顺时针旋转
    • 速度为0至100,000个周期/秒时的轨道。
    • 可选索引可用作34d通道（每转一个脉冲）。


    Size 8单端编码器引脚分配

    连接器引脚编号
    		 描述
    1 +5 VDC电源
    2 通道A
    3 接地
    4 通道B


    工作温度

    最小
    		 最大
    -10°C (14°F)
    		 85°C (185°F)


    机械规格

    最大
    加速 250,000弧度/秒平方
    振动（5 Hz至2 kHz）
    		 20g


    分辨率
    4标准每转周期（CPR）或每转脉冲（PPR）

    CPR
    		 250 300
    PPR
    		 1000
    		 1200

    其他可用

    编码器尺寸图
    尺寸 =（毫米）英寸

    21mm 21000系列Size 8

    Size 8 Linear Actuator Encoder
    注释A：在特定的固定轴式和贯通轴式电机上，螺杆延伸到编码器之外。可根据要求提供外部驱动式。

  • 润滑选项 +


    Haydon超润滑（Super Slick）润滑脂

    Haydon可提供多种润滑脂，以满足不同的应用要求。  有关如何选择最适合润滑脂的问题，请联系Haydon Kerk Motion Solutions。

    润滑脂类型 化学相容性 温度范围 注释 成本
    HSS-17 合成烃 好 -20°C至+125°C 标准 $
    HSS-06 全氟聚醚 最佳 -65°C至+250°C 恶劣环境 $$
    HSS-16 全氟聚醚 更好 -80°C至+204°C 真空兼容 $$$
    HSS-20 全氟聚醚 最佳 -65°C至+250°C 高重复性 $$$

    HSS-17

    是一种采用锂皂增稠的中等粘度合成烃润滑脂。  它通过EP（极压）改性剂提高了承载能力，通过TFE增加了润滑性并减少了摩擦。  额定耐温能力为-20°C至+125°C。HSS-17具有最高的负载特性。

    HSS-06

    是一种采用TFE增稠的高粘度全氟聚醚润滑脂。  它设计用于高化学腐蚀性的环境，对于轻到中等负载都可提供出色的操作性能。  额定耐温能力为-65°C至+250°C。混合式执行器上的标准配置。

    HSS-16

    是一种全氟聚醚润滑脂，用于20°C时高达4x10-13托的真空环境。额定耐温能力为80°C至+204°C。

    HSS-20

    是HSS-06的超滤版本，这意味着润滑脂经过“清洁”工艺去除了尺寸大于35微米的颗粒。  它适用于需要高精度和可重复性的应用。

    Black Ice®和Kerkote® TFE涂层 

    Black Ice和Kerkote TFE涂层被应用在我们的一些产品设计中，具体取决于所使用的螺母聚合物。  有关螺杆螺母/TFE涂层是否相容的问题，请咨询我们的应用工程师团队。  

  • 客户化定制 +


    HaydonKerk可以定制设计Z-Theta双轴运动系统，以满足您的应用需求。特殊的电机属性，导轨长度，安装方式改变，特殊螺杆，润滑选项和编码器都可以根据您的要求定制，我们有一个经验丰富的技术团队支持，以创新、定制和专注的客户服务著称。

  • 产品品号选项向导 +


    产品品号选型编码Z-Theta Size 4
    ZT 04 A K — B A J A A — E1 FY06
    前缀 导轨
    尺寸    		 螺母
    类型    		 涂层 * 电机尺寸 旋转电机 旋转电机编码器 直线电机 直线电机编码器 * 螺杆导程 行程/ 特俗标识符
    ZT = Z-Theta 04 = 1/2 in (13mm) A = 自由式螺母
    		 S = 无涂层 B = 步进电机,
    Size 23
    旋转,
    Size 17 直线
    		 A = 1.8°, 3.25VDC, 双极性(4 wire) J = 12000 CPR A = 1.8°, 2.33VDC, 双极性(4 wire) A = 500 CPR E1 = .050-in (1.27mm) Xxx = 特殊标识符
    B = 消间隙螺母
    		 K = Kerkote® B = 1.8°, 5VDC,双极性(4 wire)

    		 X =无编码器 B = 1.8°, 5VDC, 双极性(4 wire)

    		 C = 1000 CPR E2 = .100-in
    (2.54mm)
    E = 2000 CPR E4 = .250-in (6.35mm)
    X = 无编码器 E6 = .500-in (12.7mm)
    E7 = 1.00-in (25.4mm)
    *NOTE: 如上所示的品号中必须包含(–)。